(1)控制系統的設計
應使機械的零部件能承受在預定使用條件下的各種應力和干擾;
(2)軟、硬件的安全
①硬件：傳感器、執行器、邏輯運算器等;
②軟件：內部操作或系統軟件和應用軟件;
【注】不宜由用戶重新編程的應用軟件，可在不可重新編程的存儲器中使用嵌入式軟件;需要用戶重新編程時，宜限制訪問涉及安全功能的軟件。
(3)提供多種操作模式及模式轉換功能
(4)手動控制器的設計和配置應符合安全人機學原則
①控制裝置和操作位置應使操作者對危險區直接觀察范圍最大;
②手動控制器應配置在安全可達的位置，并設置在危險區以外;
【注】緊急停止裝置、移動控制裝置等除外;
③手動啟動裝置附近應有相應的停止控制裝置及緊急停機裝置;
(5)考慮復雜機器的特定要求
【例如】動力中斷后的自動保護系統或重新啟動的原則、“定向失效模式”、“關鍵”件的加倍或冗余設置等;
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